ANKommEn: Automatische Navigation und Kommunikation zur Exploration (I und II)

Im Rahmen des Verbundvorhabens „ANKommEn“ wird ein teilautomatisiertes Explorationssystem entwickelt. Dies beinhaltet neben geeigneten Kommunikationsstrategien, die stets einen Datenaustausch zwischen allen Schwarmteilnehmern ermöglichen (WLAN, Mobilfunk "XG"), auch die Entwicklung und Applikation von Algorithmen zur Sensordatenfusion. Darüber hinaus werden alle Informationen, die auf verschiedenen Plattformen mittels unterschiedlicher Sensorik gesammelt worden sind, innerhalb einer gemeinsamen Karte dargestellt, die anschließend für die Einsatzkräfte bereitgestellt wird. Um eine Mehrbelastung der Einsatzkräfte zu vermeiden, sind weiterhin Strategien für die hochautomatisierte Schwarmpositionierung und Pfadplanung zur effizienten Missionsdurchführung von Nöten. Ebenfalls Projektgegenstand war die Entwicklung einer MenschMaschine-Schnittstelle zur Steuerung des Gesamtsystems. Hierfür werden intuitiv bedienbare grafische Oberflächen entwickelt.
 

Im Folgeprojekt ANKommEn2 geht es um die Entwicklung eines Systems, das mit Hilfe von Drohnen (UAV) und bodengebundenen autonomen Systemen (UGV) zivile Einsatzkräfte unterstützen soll, beispielsweise zur Aufklärung bei Katastrophenlagen. Neben zwei Instituten der TU BS (Flugführung, mobile Maschinen) ist die Firma AirRobot GmbH an dem Projekt beteiligt. Die Aufgaben des IGP innerhalb des Projektes sind:

• Aufbau einer Geo-Datenbank, in der sowohl original-Bilder (UAV), aber auch abgeleitete Daten (Orthophoto, Punktwolken) und Metadaten (Wegpunkte der Flüge) gespeichert werden sollen. Diese Datenbank (und ein entsprechender webbasierter Viewer) soll dann den Einsatzkräften ermöglichen, schnell Daten zu einem bestimmten Ort abzurufen, oder auch neuen Flüge zu planen.
• Erweiterung der Photogrammetriekomponente: Integration mit IR-Kameras (Ko-Registrierung), Ableitung genauer Höhenmodelle zur Orthoprojektion, Integration von RTK-GNSS.
• Verknüpfung von Daten aus UGV und UAV (z.B. Koregistrierung der Punktwolken)